Identificação do modelo e análise de sistemas de controle para compensação dos erros de posicionamento nas máquinas-ferramenta

Autor

José Fábio de Lima Nascimento

1. Introdução

1.1. Organização do trabalho

2. Modelagem de um eixo de uma mesa XY

2.1. Introdução

2.2. Definições e considerações simplificadoras

2.2.1. Tipos de modelos

2.2.2. Métodos para obtenção das equações de um modelo

2.2.3. Etapas para obtenção de um modelo dinâmico

2.3. Descrição de um dos eixos da mesa X-Y

2.4. Modelagem dinâmica pelo método analítico de um motor de corrente contínua controlado pela armadura

2.5. Modelagem dinâmica pelo método analítico de um dos Eixos da mesa XY

2.5.1. Equações do sistema

2.5.2. Modelagem dinâmica e cinemática do fuso

2.6. Determinação da função de transferência do sistema

2.6.1. Diagrama de blocos

2.6.2. Procedimento para construção de um diagrama de blocos

2.6.3. Redução de diagrama de bloco

2.7. Modelo matemático no espaço de estados

2.8. Análise da planta do sistema

2.9. Conclusão

3. Projeto de controladores

3.1. Introdução

3.2. Especificações de desempenho do sistema

3.3. Controlador proporcional

3.4. Controlador proporcional-derivativo

3.5. Controlador proporcional-integral

3.6. Controlador proporcional-integral-derivativo

3.7. Projeto de um controlador via imposição de pólos

3.7.1. Controlabilidade

3.7.2. Etapas do projeto de um controlador via imposição de pólos

3.7.3. Projeto de um controlador via imposição de pólos para o sistema da mesa XY

3.8. Conclusão

4. Estimação de parâmetros de um eixo da mesa XY

4.1. Introdução

4.2. Estimação por mínimos quadrados

4.3. Estimação por mínimos quadrados recursivo

4.4. Modernização do eixo da mesa posicionadora

4.4.1. Retrofitting (Readequação) em máquinas-ferramenta

4.4.2. Sistemas de medidas de posição

4.4.3. Sistema interpolador

4.5. Estimação de parâmetros da bancada experimental

4.5.1. Validação do modelo

4.6. Conclusão

5. Conclusões finais